送膜控制有定长送膜和色标对标送膜两种情况。定长送膜，只需根据主轴编码器信号，主轴转一圈（输送一个物料），送膜部分输送一段固定长度的膜即可，不需动态调整；色标对标送膜，不但要求主轴转一圈输送一段固定长度的膜，还要求膜上的色标点正好落在主轴的设定相位点上，以使横切刀能精确地切在色标点上。因此色标对标送膜还需要根据检测到的实际色标相位差，在生产过程中动态调整送膜电机的相位。

主轴编码器为24V，1024线的编码器。使用PLC硬件高速计数器将主轴编码器信号读入PLC，为了保证精度，计数采用4倍频。主轴每转一圈，PLC计数4096，在Z相信号到达时，计数器值清零。

色标相位设定点以主轴编码器作为参考。第一次启动时，送膜伺服独立旋转，直到检测到色标信号才暂停；然后主机低速启动，等到主轴编码器转到色标相位设定点，送膜伺服立即与主轴啮合，进入同步运行模式。以后，每一次检测到色标信号，都会捕捉对应的主轴位置，计算与设定色标相位之间的误差，以调整送膜伺服的运行。色标对准调整的原理如图所示：


 

为了更加直观，现举例说明：

主轴每转一圈需送膜L(mm)，若色标点到达时主轴编码器计数值为b，而设置的色标相位为a，则色标对标相位差为a-b，则(a-b)/4096×L即为送膜部分需要调整的相位对应薄膜长度。在设备上电时，根据设定的送膜长度和送膜色标追踪速度系数，可求出理想的送膜速度以及色标追踪的低、高速送膜速度，分别对应三个电子齿轮比分子。高速送膜速度用以使色标前移；低速送膜速度用以使色标后移。

由于设备是连续运转的，当色标相位误差小于半圈（2048）时，宜加速令送膜色标前移；当色标相位大于半圈时，宜减速令送膜色标后移；这样才能以最优路径尽快令色标定位到设定相位点。

以上送膜电子齿轮与调整步长均由PLC计算得到。三个电子齿轮比要通过RS-485通讯写入送膜A2伺服驱动器，经过现场实际监测，发现RS485通讯可以有很好的实时性，满足相位动态调整的需求。

上述控制思想，上海正能量网站地址链接免费在实践中进行了验证，系统运行效果良好，实现了高精度的送膜色标相位控制功能。